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P o r t e r 聚 水 渊 N o r e s u l t s f o u n d 菜 单 标 签 友 情 链 接 关 于 我 主 页 所 有 文 章 随 笔 标 签 云 关 于 我 A l g o r i t h m B a y e s B l o g s C + + C M a k e L i s t s C 语 言 D e e p L e a r n i n g E r r o r G U I G i t b o o k G i t h u b G i t m e n t H e x o K N N L R N L a t e x L i b r a r y P r o j e c t L i n u x M N I S T M a c h i n e L e a r n i n g M o d u l e N o t e O p e n C V P y T o r c h P y t h o n P y t h t o n P y t o r c h Q t 5 R O S S o c k e t S o c k e t 5 S y s t e m C o n f T e n s o r F l o w T e n s o r f l o w T o o l T x t T o S p e e c h _ _ f u t u r e _ _ a n a c o n d a a r g p a r s e c a l i b r a t i o n c s s d l d o c k e r e x a m f i l e g c c g i t g i t i g n o r e g i t 命 令 g o l d e n d i c t g y m g y m g a z e b o g y m _ g a z a b e h e x o h e x o n e a t j a v a j u p y t e r n o t e b o o k k e r a s k m e a n l o g i s t i c r e g r e s s i o n m a t p l o t l i b m y s q l n u m p y o p e n c v p e e k p y t h o n m o u d l e q t 5 r e c o g n i t i o n s h a r e s u b l i m e t e s t 3 s u b l i m e t e x t t e n s o r f l o w u r l v i s i o n v s c o d e v s f t p d w r i t e n 不 能 中 文 输 入 决 策 树 加 载 本 地 图 片 古 诗 词 识 别 安 利 嵌 入 式 工 具 总 结 日 记 最 大 似 然 估 计 最 大 熵 模 型 有 道 词 典 梯 度 下 降 和 最 小 二 乘 法 神 经 网 络 笔 试 算 法 岗 系 统 引 导 线 性 回 归 网 站 网 站 压 缩 网 页 嵌 入 英 文 网 址 评 论 插 件 迭 代 算 法 隐 马 尔 科 夫 H M M 音 视 频 嵌 入 马 尔 科 夫 模 型 实 战 验 证 码 创 客 制 造 p a p e r W e e k l y a r X i v . o r g 小 木 虫 红 色 石 头 博 客 L e o Z h u f a s t . A i i m a g e n e t i l s v r c 知 识 星 球 m e d i u m 传 智 人 工 智 能 与 机 器 人 实 验 室 不 要 怂 ， 干 就 是 了 ， 力 量 可 能 跟 不 上 ， 气 势 上 一 定 要 跟 上 ； 专 注 于 深 度 学 习 、 机 器 学 习 、 视 觉 图 像 处 理 、 嵌 入 式 软 / 硬 件 。 主 页 所 有 文 章 随 笔 标 签 云 关 于 我 2 0 2 4 0 6 1 2 U F L D v 2 论 文 阅 读 笔 记 摘 要 论 文 h t t p s : / / a r x i v . o r g / p d f / 2 2 0 6 . 0 7 3 8 9 . p d f c o d e h t t p s : / / g i t h u b . c o m / c f z d / U l t r a F a s t L a n e D e t e c t i o n v 2 时 间 2 2 优 势 基 于 r o w a n c h o r 对 于 垂 直 车 道 线 好 ， 基 于 c o l 对 于 扁 平 的 车 道 线 好 。 状 态 待 开 始 阅 读 中 已 读 完 概 论 [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 D L D e e p L e a r n i n g r e c o g n i t i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 2 8 s t e g e r 算 法 l i n e s _ g a u s s ， 提 取 激 光 线 摘 要 H a l c o n 中 的 l i n e s _ g a u s s 采 用 的 是 s t e g e r 算 法 ， S t e g e r 算 法 基 于 H e s s i a n 矩 阵 ， 能 够 实 现 线 条 中 心 亚 像 素 精 度 定 位 。 高 斯 线 提 取 算 法 流 程 及 基 础 高 斯 模 糊 滤 波 ； 粗 定 位 线 条 位 置 ， 减 少 运 算 量 ； H e s s i a n 矩 阵 计 算 特 征 值 检 测 线 条 法 线 方 向 ； 定 位 线 条 的 亚 像 素 坐 标 ； v i s i o n A l g o r i t h m v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 2 7 R A N S A C 算 法 摘 要 R A N S A C ( R A n d o m S A m p l e C o n s e n s u s , 随 机 采 样 一 致 ) r a n s a c a l g o r i t h m ， 在 可 能 存 在 无 匹 配 的 情 况 下 ， 我 们 更 倾 向 于 使 用 r a n s a c （ r a n d o m s a m p l e c o n c e n s u s , R A N S A C ） 来 求 解 ， 而 不 是 最 小 二 乘 法 。 R A N S A C 算 法 是 一 种 通 用 的 做 法 ， 适 用 于 很 多 带 错 误 数 据 的 情 况 ， 可 以 处 理 带 来 错 误 匹 配 的 数 据 。 《 视 觉 s l a m 十 四 讲 》 – 7 . 4 节 。 简 介 R A N S A C ( R A n d o m S A m p l e C o n s e n s u s , 随 机 采 样 一 致 ) 算 法 是 从 一 组 含 有 “ 外 点 ” ( o u t l i e r s ) 的 数 据 中 正 确 估 计 数 学 模 型 参 数 的 迭 代 算 法 。 “ 外 点 ” 一 般 指 的 的 数 据 中 的 噪 声 ， 比 如 说 匹 配 中 的 误 匹 配 和 估 计 曲 线 中 的 离 群 点 。 所 以 ， R A N S A C 也 是 一 种 “ 外 点 ” 检 测 算 法 。 R A N S A C 算 法 是 一 种 不 确 定 算 法 ， 它 只 能 在 一 种 概 率 下 产 生 结 果 ， 并 且 这 个 概 率 会 随 着 迭 代 次 数 的 增 加 而 加 大 （ 之 后 会 解 释 为 什 么 这 个 算 法 是 这 样 的 ） 。 R A N S A C 算 最 早 是 由 F i s c h l e r 和 B o l l e s 在 S R I 上 提 出 用 来 解 决 L D P ( L o c a t i o n D e t e r m i n a t i o n P r o b l e ) 问 题 的 [ 1 . ] ^ [ 1 . ] 。 v i s i o n A l g o r i t h m v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 1 8 p n p 算 法 求 解 引 言 P N P 问 题 的 描 述 以 及 定 义 是 相 对 简 单 的 ， 他 的 目 的 就 是 求 解 3 D 2 D 点 对 运 动 的 方 法 。 简 单 来 说 ， 就 是 在 已 知 n 个 三 维 空 间 点 坐 标 （ 相 对 于 某 个 指 定 的 坐 标 系 A ） 及 其 二 维 投 影 位 置 的 情 况 下 ， 如 何 估 计 相 机 的 位 姿 （ 即 相 机 在 坐 标 系 A 下 的 姿 态 ） 。 举 个 例 子 ， 我 们 在 一 幅 图 像 中 ， 知 道 其 中 至 少 四 个 图 像 中 确 定 的 点 在 3 D 空 间 下 的 相 对 坐 标 位 置 ， 我 们 就 可 以 估 计 出 相 机 相 对 于 这 些 点 的 姿 态 ， 或 者 说 估 计 出 这 些 3 D 点 在 相 机 坐 标 系 下 姿 态 。 （ 上 述 说 的 姿 态 或 者 位 姿 ， 包 括 位 置 以 及 方 向 ， 即 一 个 6 自 由 度 的 状 态 ） [ 1 . ] ^ [ 1 . ] P n P 问 题 有 很 多 种 求 解 方 法 ， 例 如 用 三 对 点 估 计 位 姿 的 P 3 P 、 直 接 线 性 变 换 ( D L T ) 、 E P n P 、 S D P 、 U P n P 。 此 外 , 还 能 用 非 线 性 优 化 的 方 式 , 构 建 最 小 二 乘 问 题 并 迭 代 求 解 , 也 就 是 万 金 油 式 的 B u n d l e A d j u s t m e n t [ 2 . ] ^ [ 2 . ] 。 [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 [ x ] I n s e r t D a t e S t r i n g 插 件 ， c t r l + s h i f t + I 插 入 时 间 字 符 串 v i s i o n A l g o r i t h m c a l i b r a t i o n v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 1 7 激 光 雷 达 和 车 体 的 标 定 + 激 光 雷 达 和 激 光 雷 达 的 标 定 引 言 激 光 雷 达 内 参 标 定 ： 内 部 激 光 发 射 器 坐 标 系 与 雷 达 本 身 坐 标 系 的 转 换 关 系 ， 在 出 厂 前 已 经 标 定 完 成 ， 可 以 直 接 使 用 ； 自 动 驾 驶 系 统 需 要 进 行 外 参 标 定 ， 即 激 光 雷 达 自 身 坐 标 系 与 车 体 坐 标 系 的 关 系 ； 激 光 雷 达 与 车 体 为 刚 性 连 接 ， 两 者 间 的 相 对 姿 态 和 位 移 固 定 不 变 ； 为 建 立 激 光 雷 达 之 间 及 激 光 雷 达 与 车 辆 之 间 的 相 对 坐 标 关 系 ， 需 要 对 激 光 雷 达 的 安 装 进 行 标 定 ， 并 使 激 光 雷 达 数 据 从 激 光 雷 达 坐 标 系 转 换 至 车 体 坐 标 系 上 ； [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 v i s i o n A l g o r i t h m c a l i b r a t i o n v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 1 6 c a m e r a 和 i m u 联 合 标 定 摘 要 （ 优 化 中 ） 在 S L A M 的 众 多 传 感 器 解 决 方 案 中 ， 相 机 与 I M U 的 融 合 被 认 为 具 有 很 大 的 潜 力 实 现 低 成 本 且 高 精 度 的 定 位 与 建 图 。 这 是 因 为 这 两 个 传 感 器 之 间 具 有 互 补 性 ： 相 机 在 快 速 运 动 、 光 照 改 变 等 情 况 下 容 易 失 效 。 而 I M U 能 够 高 频 地 获 得 机 器 人 内 部 的 运 动 信 息 ， 并 且 不 受 周 围 环 境 的 影 响 ， 从 而 弥 补 相 机 的 不 足 ； 同 时 ， 相 机 能 够 获 得 丰 富 的 环 境 信 息 ， 通 过 视 觉 匹 配 完 成 回 环 检 测 与 回 环 校 正 ， 从 而 有 效 地 修 正 I M U 的 累 计 漂 移 误 差 。 相 机 与 I M U 之 间 的 外 参 包 括 两 部 分 ： 相 机 与 I M U 之 间 的 相 对 位 姿 如 下 图 所 示 ， 相 机 与 I M U 之 间 的 相 对 位 姿 值 的 是 相 机 坐 标 系 和 I M U 坐 标 系 之 间 的 变 换 ， 包 括 相 对 旋 转 角 和 相 对 平 移 量 。 相 机 与 I M U 之 间 的 时 间 差 由 于 触 发 延 时 、 传 输 延 时 的 存 在 ， 传 感 器 的 采 样 时 间 和 时 间 戳 的 时 间 不 匹 配 ， 如 下 图 所 示 ， 从 而 导 致 相 机 和 I M U 之 间 存 在 时 间 差 t d 。 [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 v i s i o n A l g o r i t h m c a l i b r a t i o n v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 0 5 R O S 中 在 g a z e b o 里 实 现 相 机 和 激 光 雷 达 的 标 定 d e m o 摘 要 本 部 分 工 作 需 要 在 r o s 的 g a z e b o 仿 真 环 境 下 搭 建 简 单 的 小 车 和 相 机 、 激 光 雷 达 完 成 相 机 和 激 光 雷 达 的 联 合 标 定 工 作 。 未 完 待 续 [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 v i s i o n A l g o r i t h m c a l i b r a t i o n v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 2 0 5 相 机 和 激 光 雷 达 联 合 标 定 引 言 单 一 传 感 器 不 可 避 免 的 存 在 局 限 性 ， 为 了 提 高 系 统 的 稳 健 性 ， 多 采 取 多 传 感 器 融 合 的 方 案 ， 融 合 又 包 含 不 同 传 感 器 的 时 间 同 步 和 空 间 同 步 [ 1 . ] ^ [ 1 . ] 。 激 光 雷 达 和 相 机 的 联 合 标 定 就 属 于 空 间 同 步 范 畴 。 目 前 做 相 机 和 激 光 雷 达 的 标 定 工 具 有 很 多 ， 例 如 ： 开 源 无 人 驾 驶 软 件 A u t o w a r e ， a p o l l o ， l i d a r _ c a m e r a _ c a l i b r a t i o n , b u t _ v e l o d y n e 还 有 c a l i b r a t i o n _ c a m e r a _ l i d a r c a l i b r a t i o n _ c a m e r a _ l i d a r ， 从 a u t o w a r e 分 离 出 来 的 相 机 雷 达 联 合 标 定 r o s 包 。 激 光 雷 达 和 相 机 联 合 标 定 还 需 要 对 相 机 进 行 标 定 ， 比 如 常 见 的 棋 盘 格 [ 2 . ] ^ [ 2 . ] 相 机 内 外 参 标 定 。 [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 v i s i o n A l g o r i t h m c a l i b r a t i o n v i s i o n 阅 读 全 文 > > 2 0 2 3 0 1 1 8 1 . 3 0 h e x o 重 新 部 署 笔 记 环 境 + 实 现 本 地 图 片 加 载 摘 要 本 文 记 录 了 1 . 3 0 h e x o 换 电 脑 后 的 本 地 环 境 配 置 。 建 议 使 用 当 前 的 环 境 ， 如 果 可 以 也 可 以 使 用 最 新 的 环 境 。 h e x o 实 现 本 地 图 片 的 显 示 ， 改 动 方 法 参 考 [ 1 . 9 h e x o 实 现 本 地 图 片 加 载 ] [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 s u m m a r y S y s t e m C o n f h e x o j a v a 阅 读 全 文 > > 2 0 2 2 0 2 1 3 双 目 相 机 标 定 理 论 摘 要 双 目 标 定 的 目 标 是 获 得 左 右 两 个 相 机 的 内 参 、 外 参 和 畸 变 系 数 ， 其 中 内 参 包 括 左 右 相 机 的 f x ， f y ， c x ， c y ， 外 参 包 括 左 相 机 相 对 于 右 相 机 的 旋 转 矩 阵 和 平 移 向 量 ， 畸 变 系 数 包 括 径 向 畸 变 系 数 （ k 1 ， k 2 ， k 3 ） 和 切 向 畸 变 系 数 （ p 1 ， p 2 ） 。 双 目 相 机 标 定 主 要 的 就 是 为 了 确 定 左 右 相 机 的 内 参 和 两 个 相 机 之 间 的 旋 转 跟 平 移 矩 阵 ， 其 中 m a t l a b 的 可 视 化 标 定 工 具 对 双 目 相 机 标 定 入 门 选 手 比 较 友 好 ， 本 文 主 要 介 绍 目 前 可 以 使 用 的 双 目 标 定 工 具 及 双 目 标 定 原 理 。 [ x ] E d i t B y P o r t e r , 积 水 成 渊 , 蛟 龙 生 焉 。 v i s i o n A l g o r i t h m c a l i b r a t i o n v i s i o n 阅 读 全 文 > > 1 2 3 … 1 4 N e x t 2 0 1 8 2 0 2 4 P o r t e r P a n H e x o T h e m e Y e l e e b y P o r t e r |

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